機器人是一門綜合科學技術，一個小型機器人，是自動控制、測量、計算機技術、人工智能技術、機械、材料和通信技術的綜合結晶。那么在工業機器人中，涉及到哪些高科技？這些高科技目前進展如何？

圖為一臺桁架機械手搭配兩臺數控車床，組成自動化加工單元

1.[數控機床配套的機器人機械手的結構]

通過應用有限元分析、模態分析、仿真設計等現代設計方法，實現機器人操作機構的優化設計。探索新的高強度輕質材料，進一步提高載荷/自重比。如以德國庫卡公司為代表的機器人公司，將機器人的平行平行四邊形結構改為開鏈結構，擴大了機器人的工作范圍，輕質鋁合金材料的應用大大提高了機器人的性能。此外，采用先進的RV減速器和交流伺服電機，使機器人機械手幾乎成為免維護系統。該機制正朝著模塊化和重組的方向發展。比如關節模塊中的伺服電機、減速器、檢測系統三位一體；整個機器人由關節模塊和連桿模塊重組構成；模塊化裝配機器人產品在國外有市場。機器人的結構更加靈巧，控制系統越來越小，兩者都在向集成化發展。利用并聯機構和機器人技術實現高精度測量和加工，是機器人技術向數控技術的拓展，為未來機器人與數控技術的融合奠定了基礎。

2.[機器人控制系統]

開放式模塊化控制系統。向基于PC的開放式控制器發展，便于標準化和網絡化；設備集成度提高，控制柜越來越小，采用模塊化結構；大大提高了系統的可靠性、可操作性和可維護性?？刂葡到y性能進一步提高，從過去控制標準的6軸機器人發展到現在可以控制21軸甚至27軸，實現了軟件伺服和全數字控制。人機界面更加友好，語言和圖形編程接口正在開發中。機器人控制器的標準化和網絡化，以及基于PC的網絡化控制器成為研究熱點。除了進一步提高在線編程的可操作性，離線編程的實用性將成為研究的重點，一些領域的離線編程已經實現。

3.[機器人傳感技術]

根據智能制造的知識，機器人中的傳感器發揮著越來越重要的作用。裝配焊接機器人除了位置、速度、加速度等傳統傳感器外，還采用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，實現了焊縫的自動跟蹤、自動化生產線上物體的自動定位和精密裝配作業，大大提高了機器人的作業性能和對環境的適應能力。遙控機器人采用視覺、聲音、力和觸覺等多傳感器融合技術，對環境進行建模并進行決策控制。為了進一步提高機器人的智能和適應性，各種傳感器的使用是其解決問題的關鍵。研究的重點在于有效可行的多傳感器融合算法，尤其是在非線性、非平穩、非正態分布的情況下。另一個問題是傳感系統的實用性。

4.[網絡通信功能]

日本安川和德國庫卡最新的機器人控制器，都接入了Canbus、Profibus和一些網絡，使機器人從過去的獨立應用向網絡應用邁出了一大步，也使機器人從過去的專用設備向標準化設備發展。

5.【機器人性價比】

機器人的性能在不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、易操作維護)，而單機的價格在不斷降低。隨著微電子技術的飛速發展和大規模集成電路的應用，機器人系統的可靠性大大提高。以前機器人系統的可靠性MTBF通常是幾千小時，現在已經達到了5萬小時，可以滿足任何場合的需要。

6.[多代理控制技術]

這是機器人研究的一個新領域。主要研究了多智能體群體體系結構、通信和協商機制、感知和學習方法、建模和規劃以及群體行為控制。